引言近年來(lái)各類(lèi)軍用機(jī)器人在國(guó)防領(lǐng)域和地緣戰(zhàn)略中發(fā)揮著重要的作用。在我國(guó)廣大西部地區(qū),由于地形復(fù)雜、道路崎嶇,傳統(tǒng)的輪式或履帶式機(jī)器人無(wú)法滿足地形通過(guò)性要求,而仿生四足機(jī)器人能夠較好地滿足在非結(jié)構(gòu)化地形條件下可靠行進(jìn)的任務(wù)需求。液壓驅(qū)動(dòng)的仿生四足機(jī)器人是近年國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)與主攻項(xiàng)... (來(lái)源:技術(shù)文章頻道)
仿生四足機(jī)器人 伺服控制器 2021-3-10 15:35
引言 由于液壓伺服系統(tǒng)的固有特性(如死區(qū)、泄漏、阻尼系數(shù)的時(shí)變性以及負(fù)載干擾的存在),系統(tǒng)往往會(huì)呈現(xiàn)典型的不確定性和非線性特性。這類(lèi)系統(tǒng)一般很難精確描述控制對(duì)象的傳遞函數(shù)或狀態(tài)方程,而常規(guī)的PID控制又難以取得良好的控制效果。另外,單一的模糊控制雖不需要精確的數(shù)學(xué)模型,但是卻... (來(lái)源:技術(shù)文章頻道)
液壓伺服系統(tǒng)固有特性負(fù)載干擾 2020-7-6 09:49